GNSS/INS时间同步模组-eTSMC

基于高速处理器的GNSS/INS时间同步模块卡，为更多传感器同步提供多通道输出，提高融合能力，集成了用于机器人里程测量的高精度GPS L1/L2或RTK和9轴IMU模块。该模块帮助您轻松安装到所有机器人平台，且无需IMU校准效果，支持室外和室内时间功能。

GNSS/INS时间同步模组-eTSMC特点：

• 基于高速FPGA的时间同步

• 为传感器输出8通道PPS和ToD信号

• 集成U-blox高精度GPS模块

• 用于机器人里程计的集成9轴IMU

• 完成了与IMU和GPS的传感器融合

• 支持室外和室内时间同步

• GPS协议和频率的友好寄存器设置

• 支持将时间数据更新到机器人控制器

• 无IMU校准效应

• 支持所有机器人平台集成此模块

GNSS/INS时间同步模组	eTSMC
处理器	高速处理器
GPS模组	集成L1/L2/RTK U-blox GPS模块
IMU模组	集成9轴Xsens IMU
板间连接器	12x多通道时间同步输出、1x RS232 (仅支持IMU数据输出)、1x I2C (连接到控制器侧)、1x PPS 输出 (连接到控制器侧)
9轴IMU规格
支持列表	Gyroscope, Accelerometer, Magnetometer, Barometer, orthogonality
Roll/Pitch	Static: 0.2°、Dynamic: 0.5°
Yaw	动态：1°
Position	Horizontal: 1.0m、Vertical: 2.0m
Velocity	3D：0.05米/秒
GPS规格
模组类型	L1或RTK U-blox GPS高精度模块
接收器类型	GPS L1C/A, SBAS L1C/A, QZSS L1C/A, QZSS L1 SAIF, GLONASS L10F, 北斗 B1, Galileo E1B/C, GPS/QZSS L2C, GLONASS L2OF, Galileo E5b, 北斗 B2I, RTK
Acquisition	Cold start: 26s、Hot start: 2s、Aided start: 3S
Re-convergence time	RTK≤ 10S（*仅在RTK模块卡上）
电源
输入电源范围	9-55V DC ±5%
耗电量	5W (待确认)
其他
尺寸 (mm)	75 x 50 x 23.3mm
安装/固定方式	4x M2 螺丝
工作温度	-40?C ~ 85?C
工作湿度	95% @ 40 °C, 无冷凝
存储温度	-40℃ ~ 85 ℃
振动	IEC 60068-2-64: 5Grms, 5-500Hz, 3 axes
冲击	操作: 30G, 半正弦，持续时间11毫秒
EMI	CE & FCC class B (EN 61000-6-4/-6-2)
EMS	IEC 61000-4-2、IEC 61000-4-3、IEC 61000-4-4、IEC 61000-4-5、IEC 61000-4-6、IEC 61000-4-8、IEC 61000-4-11
保固	2年

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